Malarz Robert Piesen pochodził po ojcu z rodziny żydowskiej. W latach 1938-1939 studiował w Szkole Rzemiosł Artystycznych w Brnie u Františka Václava Süssera. Podczas okupacji próbował uciec przed deportacją do obozu koncentracyjnego. Udało mu się uzyskać fałszywe dokumenty, ale w 1942 roku został całkowicie zatrudniony w Berlinie, gdzie pracował dla Deutsche Verlag. Musiał także wziąć udział w usuwaniu gruzów po nalotach, a te doświadczenia wpłynęły na niego na całe przyszłe życie. Po 1945 roku był członkiem studio filmu animowanego Trnki, a później pracował jako artysta w Melantrich. Był członkiem grupy artystycznej Máj 57, z którą wystawiał w latach 1957-1958. W 1962 roku jego prace były eksponowane na wystawie konfrontacyjnej Argumenty I. w Galerii Nowoczesnej Krzywe Koło w Warszawie wraz z pracami Jiřího Balcara, Vladimíra Boudníka, Josefa Koblasa, Mikuláša Medka i Aleša Veselégo. W latach 60. XX wieku miał wystawy w Wiedniu, a zwłaszcza w Izraelu. W styczniu 1965 r. wyjechał do Zurychu, gdzie uczestniczył w międzynarodowej wystawie w Bürdecke Gallery. Do Czechosłowacji już nie wrócił. Wyjechał najpierw do Wiednia i następnie do Izraelu, gdzie żył w kolonii artystycznej Ein Hod.